课程介绍：本课程为选修课程。机器人学课程介绍机器人学的基本原理及其应用，课程的主要教学内容包括：机器人学的定义和基本概念与术语，特点、结构与分类，探讨机器人学与控制科学与人工智能的关系；机器人学的数学基础，主要介绍齐次坐标及其变换；机器人运动方程的表示与求解，以及机器人的微分运动及雅可比矩阵；机器人逆运动学的求解与机械臂的轨迹规划；机器人动力学方程的表示及仿真；机器人常用传感器和驱动器的种类、原理等。通过介绍机器人学的基础知识，包括机械臂和移动机器人的基本工作原理和系统主要部件，并结合实例，具体介绍几种典型机器人的建模和控制方法。最终使学生掌握机器人学的基础知识，熟悉多刚体系统的表示与建模，增进对牛顿力学及拉格朗日力学等力学理论的理解，掌握机器人领域的新概念、新技术和新方法。

考试形式：笔试

开课学年：2021-2022

开课学期：秋学期

课程号：(2021-2022-1)-AU416-2

学分：2.0

课程类型：本科生课程

是否精品课程：否

选课人数：63

课时：32.0