陈卫东

教授

所在单位:电子信息与电气工程学院

职称:教授

电子邮箱:wdchen@sjtu.edu.cn

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智能机器人

发布时间:2021-07-30

课程介绍:本课程为选修课程。机器人学课程介绍机器人学的基本原理及其应用,课程的主要教学内容包括:机器人学的定义和基本概念与术语,特点、结构与分类,探讨机器人学与控制科学与人工智能的关系;机器人学的数学基础,主要介绍齐次坐标及其变换;机器人运动方程的表示与求解,以及机器人的微分运动及雅可比矩阵;机器人逆运动学的求解与机械臂的轨迹规划;机器人动力学方程的表示及仿真;机器人常用传感器和驱动器的种类、原理等。通过介绍机器人学的基础知识,包括机械臂和移动机器人的基本工作原理和系统主要部件,并结合实例,具体介绍几种典型机器人的建模和控制方法。最终使学生掌握机器人学的基础知识,熟悉多刚体系统的表示与建模,增进对牛顿力学及拉格朗日力学等力学理论的理解,掌握机器人领域的新概念、新技术和新方法。
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考试形式:笔试

开课学年:2021-2022

开课学期:秋学期

课程号:(2021-2022-1)-AU337-1

学分:2.0

课程类型:本科生课程

是否精品课程:

选课人数:29

课时:32.0

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